隨著工業(yè)4.0的發(fā)展，越來(lái)越多的
復(fù)合機(jī)器人在工廠里穿梭，他們能避開人或障礙物自由移動(dòng)，從倉(cāng)庫(kù)貨架（或線邊倉(cāng)）取物料，并將其搬運(yùn)到生產(chǎn)線機(jī)臺(tái)，自主替換機(jī)臺(tái)的加工工件，這是復(fù)合機(jī)器人在生產(chǎn)車間自主完成單調(diào)重復(fù)任務(wù)的一個(gè)場(chǎng)景。
復(fù)合機(jī)器人要像人類一樣完成作業(yè)，需要擁有 “眼腦手腳”。
像人眼一樣的視覺能力的“識(shí)別技術(shù)”，能觀察、確認(rèn)周圍環(huán)境情況。例如，想要正確地抓取目標(biāo)物體，這就需要有“物體輪廓提取技術(shù)”的支持，即：正確判斷目標(biāo)位置存在何種物體，各種物體是如何放置的。應(yīng)用SLAM技術(shù)，復(fù)合機(jī)器人能夠構(gòu)建視覺效果更為真實(shí)的地圖，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)位置與當(dāng)前位置進(jìn)行比較，判斷出自身位置，即使在沒有導(dǎo)軌和標(biāo)記的地方，也能正確、自如地移動(dòng)。
用于“思考”的“規(guī)劃技術(shù)”是根據(jù)識(shí)別技術(shù)獲取到的信息，讓機(jī)器人具備自行思考并行動(dòng)的能力。例如，要抓取物料時(shí)，人類思考的是，想抓取的物品在哪里，大小及重量如何，為避免碰到箱子內(nèi)側(cè)及其他物品又應(yīng)該如何伸出自己的手臂。但對(duì)復(fù)合機(jī)器人而言，需要規(guī)劃動(dòng)作，即：如何移動(dòng)機(jī)器人手臂，才能在不碰撞周圍物品的前提下，抓取到目標(biāo)物品。這便是規(guī)劃技術(shù)。復(fù)合機(jī)器人制定“動(dòng)作規(guī)劃”時(shí)的實(shí)現(xiàn)方式是：根據(jù)識(shí)別技術(shù)獲取到的信息，在計(jì)算機(jī)制作的模型空間內(nèi)反復(fù)模擬操作，規(guī)劃出最佳動(dòng)作方案。
完成“動(dòng)作規(guī)劃”，下一步就是實(shí)際“行動(dòng)”了。這種“行動(dòng)”所需的技術(shù)叫“機(jī)構(gòu)控制技術(shù)”。這在人類看來(lái)，也可以說是“用于實(shí)現(xiàn)靈巧動(dòng)作的技術(shù)”。為達(dá)到“靈巧動(dòng)作”的目標(biāo)，功夫機(jī)器人認(rèn)為必需具備的較低性能標(biāo)準(zhǔn)是：通過模擬操作制定機(jī)器人手臂的動(dòng)作規(guī)劃，并按照規(guī)劃正確移動(dòng)機(jī)器人手臂。例如，人類將加工件放入CNC工位時(shí)，會(huì)把加工件靠著CNC工位中間放置。為了讓加工工件靠近CNC工位中間，人類會(huì)用眼睛觀察并確認(rèn)工位邊緣，然后將加工工件放在工位的中間位置。再緩慢向加工位推動(dòng)加工工件，感覺到加工工件碰到加工工位邊緣的反作用力時(shí)，則確認(rèn)加工件已放入工位，此時(shí)，才會(huì)松手。而讓復(fù)合機(jī)器人“手臂+夾爪”實(shí)現(xiàn)這些人類的無(wú)意識(shí)動(dòng)作則要復(fù)雜很多，需要“用于實(shí)現(xiàn)靈巧動(dòng)作的技術(shù)”。具體而言，就是通過安裝于復(fù)合機(jī)器人手臂上的“力覺傳感器”，檢測(cè)出加工件與CNC機(jī)器的接觸行為，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的靈巧性。
復(fù)合機(jī)器人取操作作業(yè)具有安全性。復(fù)合機(jī)器人具有多重安全防護(hù)，能自主規(guī)劃最佳路徑，主動(dòng)避讓人或其他障礙物，也可人機(jī)協(xié)作，助力工廠實(shí)現(xiàn)更高效的生產(chǎn)力。
